常用的运动控制系统分两大类( )和( )。
常用的运动控制系统分两大类(运动控制系统)和(过程控制系统)自动控制系统按其控制对象的不同分为两大类。一类具有运动性质，需由电动机拖动来实现，称为运动控制系统（或称传动控制系统），而将运动控制系统的工作过程称为运动控制；另一类的控制对象是如温度、压力、流量、物料、成分、液位和酸碱度等工业生产过程中的量，比如精馏塔中化工产品的生产控制、锅炉中的蒸汽温度的控制等，控制这类对象的自动控制系统称为过程控制系统，而将过程控制系统的工作过程称为过程控制。一般，过程控制中常常伴有物体的流动和能量的流动，控制好物量流和能量流的大小，可以达到过程控制目标的要求。运动控制的执行元件是电动机，过程控制的执行元件是调节阀。无论是运动控制还是过程控制，它们均适用于相同的自动控制理论。但是，由于被控对象不相同的特点，两类控制系统在响应特性上也呈现出不同的特征。例如，运动控制系统的调节时间短、响应速度快；而过程控制系统中常常含有大惯性环节、大延时环节等，调节时间长，响应速度慢。在应用控制理论解决具体控制问题时，会存在一定的差异。在这两大类控制系统中，根据控制对象的具体要求、输入信号的特征、信号传输过程是否连续、参数是否时变、系统中是否含有非线性元件等，还可将控制系统作进一步的分类。
工业机器人运动控制用什么控制器
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括：
(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
运动控制系统都可以选择什么作为主控系统
针对运动控制系统，可以选择微控制器作为主控系统。微控制器是一种集成电路，具有计算能力、存储能力和控制能力，可以实现复杂的运动控制功能。它可以根据输入的信号，控制输出的信号，从而实现运动控制的目的。使用微控制器作为主控系统，可以实现复杂的运动控制功能，如实现自动化控制、实现多轴运动控制、实现多种运动模式的控制等。使用微控制器作为主控系统，需要熟悉微控制器的基本原理，熟悉微控制器的编程语言，以及熟悉微控制器的硬件结构和软件结构。此外，还需要熟悉运动控制的基本原理，以及运动控制的硬件结构和软件结构。使用微控制器作为主控系统，可以实现复杂的运动控制功能，但是需要熟悉微控制器的基本原理，熟悉微控制器的编程语言，以及熟悉微控制器的硬件结构和软件结构，以及运动控制的基本原理，以及运动控制的硬件结构和软件结构。【摘要】
运动控制系统都可以选择什么作为主控系统【提问】
针对运动控制系统，可以选择微控制器作为主控系统。微控制器是一种集成电路，具有计算能力、存储能力和控制能力，可以实现复杂的运动控制功能。它可以根据输入的信号，控制输出的信号，从而实现运动控制的目的。使用微控制器作为主控系统，可以实现复杂的运动控制功能，如实现自动化控制、实现多轴运动控制、实现多种运动模式的控制等。使用微控制器作为主控系统，需要熟悉微控制器的基本原理，熟悉微控制器的编程语言，以及熟悉微控制器的硬件结构和软件结构。此外，还需要熟悉运动控制的基本原理，以及运动控制的硬件结构和软件结构。使用微控制器作为主控系统，可以实现复杂的运动控制功能，但是需要熟悉微控制器的基本原理，熟悉微控制器的编程语言，以及熟悉微控制器的硬件结构和软件结构，以及运动控制的基本原理，以及运动控制的硬件结构和软件结构。【回答】
我还是有些不太明白，回答能否再详细些？【提问】
针对运动控制系统，可以选择微控制器、单片机、DSP、PLC等作为主控系统。微控制器是一种集成了CPU、存储器、外设等功能的单片芯片，具有体积小、功耗低、性能高、价格低等优点，可以实现复杂的运动控制系统。单片机是一种集成了CPU、存储器、外设等功能的单片芯片，具有体积小、功耗低、性能高、价格低等优点，可以实现复杂的运动控制系统。DSP是一种专门用于数字信号处理的芯片，具有体积小、功耗低、性能高、价格低等优点，可以实现复杂的运动控制系统。PLC是一种专门用于工业控制的芯片，具有体积小、功耗低、性能高、价格低等优点，可以实现复杂的运动控制系统。此外，还可以选择ARM处理器、FPGA等作为主控系统，它们具有更高的性能，可以满足更复杂的运动控制系统的需求。ARM处理器具有低功耗、高性能、低成本等优点，可以实现复杂的运动控制系统。FPGA具有高速、低功耗、高可靠性等优点，可以实现复杂的运动控制系统。总之，针对运动控制系统，可以选择微控制器、单片机、DSP、PLC、ARM处理器、FPGA等作为主控系统，根据实际需求选择合适的芯片，以实现复杂的运动控制系统。【回答】
