关于RV减速器
RV减速器是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，他是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，RV减速器的传动比较大（30-260），因此常用作减速，故称之为RV减速器。
RV减速器有日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克公司）的前身——日本的帝人制机（Teijin Seiki）公司于1985年率先研发，并获得日本的专利；RV减速器的结构比谐波减速器要复杂得多，生产成本也高很多，因此在工业机器人领域常用于S、L、U三个大惯量高扭矩关节，在一些大型搬运和装配机器人上，手腕也有的在用。
RV减速器的基本结构如图所示。
RV减速器由芯轴、端盖等等构成。根据径向结构，可以分为三层，针轮层、RV齿轮层、芯轴层，每层都可以独立旋转。
1）针轮层。外层的针轮实际上是一个内齿圈，其内侧加工有针齿；外侧则是法兰和安装孔。
2）RV齿轮层。减速其中RV齿轮层是减速器的核心，它由RV齿轮、端盖、法兰和曲轴等组成，RV齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，中心内孔用于安装芯轴，RV齿轮一般有七个内孔，其中中心是芯轴，三个类扇形区域适用于和端盖、法兰装配，还有三个圆孔是为了连接行星轮和偏置以及驱动RV齿轮。
3）芯轴层。芯轴安装在RV齿轮的中空内腔，其形状与传动比有关，传动比大的时候会做成齿轮轴，传动比小的时候会做一个花键固定齿轮。芯轴一般连接输入。
变速原理
RV减速器具有两级变速：一是太阳轮和行星轮之间的变速是一级变速，称作正齿轮变速，二是有RV齿轮摆动产生的缓慢旋转变速是二级变速，称为差动齿轮变速。
1）正齿轮变速。正齿轮变速由行星轮和太阳轮实现的齿轮变速，假设太阳轮齿数Z1，行星轮齿数Z2，则传动比为Z1/Z2，转速相反。
2）差动齿轮变速。 当行星轮带动曲轴旋转的时候，曲轴上的偏心段将带领RV齿轮转动，此时的RV齿轮-针轮类似于谐波减速器，针轮比RV轮的齿数多1（Z4-Z3=1），当偏心轴带动RV齿轮顺时针旋转360度，RV齿轮的基准将偏移（相对针轮）一个齿，因此针轮输出/RV轮输入的减速比为1/Z4。
共计传动比为i = Z1/Z2 * 1 / Z4
当减速器的针轮固定、芯轴连接输入、RV齿轮连接输出时情况有所不同。此时，以角度计算会好理解，正齿轮变速产生的角度为 θ1 = Z1/Z2 * 360 ，差动齿轮变速产生的角度为 θ2 = 1/Z1 * 360 ，RV齿轮嵌在曲轴上，与芯轴啮合，故RV轮偏转时，导致芯轴也在偏转（类似于一个运放电路里的反相器？！），故传动比为
θ1 / （θ1+θ2）。
三个部件，分别为输入输出，固定端。有排列规律可知，A33 = 6 共有六种排列方式，设定基本减速比为R=θ1 / （θ1+θ2），这里分别介绍
1）（ 标准减速 ）针轮固定（Zc），RV轮输出(Zf)，芯轴输入：
i = 1 + Z2 * Z4 / Z1 = R
2）针轮固定（Zc），RV轮输入(Zf)，芯轴输出：
i = 1/（1 + Z2 * Z4 / Z1）= 1/R
3）针轮输入（Zc），RV轮固定(Zf)，芯轴输出：
i = - Z2 * Z4 / Z1= -（R - 1）
4) 针轮输出（Zc），RV轮固定(Zf)，芯轴输入：
i = - Z1 / Z2 * 1 / Z4 = - 1 / (R-1)
5）针轮输入（Zc），RV轮输出(Zf)，芯轴固定：
i = Z1 / Z2 /（1 + Z2 * Z4 / Z1） = (R-1) / R
6) 针轮输出（Zc），RV轮输入(Zf)，芯轴固定：
i = （1 + Z2 * Z4 / Z1）/ （Z1 / Z2）= R/(R-1)
其中2）、4）、6）是增速。
1）传动比大。肉眼可见，葱手可算的结论特点。
2）结构刚性好。减速器的针轮和RV齿轮之间的针齿销直径比较大，曲轴采用圆锥滚柱轴承。故整体结构刚性好、使用寿命长。
3）输出扭矩高。RV减速器的正齿轮变速一般有3对行星齿轮；差动变速采用的是英尺面多齿销同时啮合，且其齿差固定为1齿，因此相较于谐波减速器的柔轮可以把齿形做得更大，故输出转矩更高。
但是，结构复杂，传动间隙较大，定位精度一般不及谐波减速器，由于其结构复杂，故用户一般不能在现场自行安装，在某些场合使用不及谐波减速器方便。
什么是RV减速器？
RV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速机具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是很常用的减速机之一，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度高、高强度、高刚性、稳定性好、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于工业机器人上，它较机器人中常用的谐波减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速机那样随着使用时间增加，运动精度就会随之下降，故高精度机器人传动多采用RV减速机。RV减速器特点
蜗轮蜗杆减速机有没有自锁功能啊！
一、蜗轮蜗杆减速机具有自锁功能：
蜗轮蜗杆减速机是一种具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一，其中，中空轴式蜗齿减速机不仅具有以上的特点，而且安装方便，结构合理，越来越得到广泛应用。中空轴式蜗齿减速机在蜗轮蜗杆减速机输入端加装一个斜齿轮减速器，构成的多级减速器可获得非常低的输出速度，是斜齿轮级和蜗齿级的组合，比纯单级蜗轮减速机具有更高的效率。而且振动小，噪音低，能耗低。
二、蜗轮蜗杆旋转方向规律：
蜗杆与的蜗轮旋转方向，其规律类似螺旋传动，蜗杆相当于螺杆，蜗轮相当于螺母，所不同的是螺母可以作直线运动，而蜗轮只能做旋转运动。此为右旋蜗杆（右旋较常用），若按空心箭头方向旋转（从蜗杆轴线左端观察，为顺时针旋转），在蜗杆不能轴向移动的情况下，蜗轮这个“螺母”就只能向左移动，也就是说蜗轮要做顺时针方向旋转。用“右手定则”判别也很简单。当蜗杆为右旋螺纹时，用右手四指弯曲的方向代表蜗杆旋转的方向，则蜗轮的旋转方向就与大拇指的指向相反。对于左侧蜗杆，就用“左手定则”。
在蜗杆传动中，当蜗杆转动时，他将受到较大的轴向力。轴向力的方向与蜗杆的旋转方向及螺纹旋向有关。也可用：“右手定则”或“左手定则”判断轴向力的方向。判别时，大拇指的指向就是蜗杆所受轴向力的方向。辨别时，大拇指的指向就是蜗杆所受轴向力的方向。为了抵消蜗杆的轴向力，防止蜗杆轴向移动，应装置推力轴承或其他轴向支撑结构。
三、蜗轮蜗杆减速机的安装形式：
1、可按实际要求采用多种安装形式，六个面均能安装。 2、安装必须牢固，可靠。
3、原动机、减速机的工作机构之间须仔细对中，误差不得大于所用联轴器的许用补差。
4、安装后用手转动，必须灵活、无卡滞现象。 润滑油的使用更换 四、更换润滑油
1、第一次使用或新更换蜗杆副、运转150-400小时后更换润滑油，以后的换油周期小于或等于4000小时。
2、定期检查油的份量和质量，保留足够润滑油，及时更换混入杂质或变质的油。
3、注油量须按表要求，不同牌号的油禁止混用，牌号相同而粘度不同的油允许混用。
4、注油量附表1，油品照附表25减速机工作环境温度为-40～+40℃。当环境温度低于0℃时，启动前润滑油必须加热到0℃以上或采用低凝固点的润滑油。 五、注意事项：
1、不得重力锤击减速机外壳，以免损坏。
2、定期检修安装基础、密封件、传动轴等是否正常。
3、如正常使用时，润滑油的最高温度应小于85℃。油温温升变化异常，产生不正常噪音等现象时，必须立即停机检查，排除故障后，方可继续使用。4更换新的备件必须经跑合和负载试验后再正式使用。
